柑皮智能机器人的使用方法

柑皮智能机器人的使用方法，柑皮智能机器人包括有转盘装置、进料装置、机械手、智能夹座以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手；转盘装置包括有转盘、转盘电机以及机架，转盘电机与机架连接，转盘电机的电机轴与转盘连接，智能夹座安装于转盘上，进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门；柑皮智能机器人使用时的流程有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环；利用控制器、智能传感器、触觉传感器、切割图像传感器、翻皮图像传感器以及抓爪图像传感器实施对机械手的智能控制，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

1.柑皮智能机器人的使用方法，所述的柑皮智能机器人包括有转盘装置(1)、进料装置(2)、机械手(3)、智能夹座(4)以及控制器(5)；机械手(3)围绕转盘装置(1)设置，智能夹座(4)安装于转盘装置(1)上，智能夹座(4)位于进料装置(2)的下方；机械手(3)包括有切割机械手(6)、翻皮机械手(7)以及果皮机械手(8)，转盘装置(1)包括有转盘(9)、转盘电机(10)以及机架(11)，进料装置(2)包括有料斗(12)、上出料门(13)以及下出料门(14)；切割机械手(6)设有切割轮(15)，翻皮机械手(7)设有翻皮钳(16)，果皮机械手(8)设有果皮抓爪(17)；转盘(9)设有感应件(25)，控制器(5)设有智能传感器(24)、触觉传感器(26)、切割图像传感器(27)、翻皮图像传感器(28)以及抓爪图像传感器(29)；智能夹座(4)包括有第一智能夹座(30)、第二智能夹座(31)、第三智能夹座(32)以及第四智能夹座(33)，第一智能夹座(30)的初始位置正好位于进料装置(2)的下料位置，感应件(25)包括有第一感应件(34)、第四感应件(35)、第三感应件(36)以及第二感应件(37)，智能传感器(24)包括有第一智能传感器(38)、第二智能传感器(39)、第三智能传感器(40)以及第四智能传感器(41)；触觉传感器(26)包括有第一触觉传感器(42)、第二触觉传感器(43)、第三触觉传感器(44)以及第四触觉传感器(45)，上出料门(13)包括有上闸门电机(48)、上闸门(49)以及闸门传感器(50)，下出料门(14)包括有下闸门电机(51)以及下闸门(52)；其特征在于：所述的柑皮智能机器人的使用方法是：控制器(5)控制进料装置(2)将第一个柑子(23)下到第一智能夹座(30)中；第一个柑子(23)下到第一智能夹座(30)中后，第一智能夹座(30)中的第一触觉传感器(42)将其信号传输给控制器(5)，控制器(5)控制转盘装置(1)的转盘电机(10)带动转盘(9)转动，转盘(9)上的第一智能夹座(30)跟随转盘(9)转动，第一智能夹座(30)进入切割机械手(6)的加工位置时，转盘(9)的第一感应件(34)接近切割机械手(6)旁边机架(11)上的第二智能传感器(39)，第二智能传感器(39)其信号传输给控制器(5)，控制器(5)控制转盘电机(10)停止；转盘(9)停止后，控制器(5)控制切割机械手(6)的切割轮(15)向第一智能夹座(30)移动，当切割轮(15)接近第一智能夹座(30)时，切割轮(15)上的切割图像传感器(27)将第一智能夹座(30)上第一个柑子(23)的图像信息传输给控制器(5)，控制器(5)根据其图像信息控制切割轮(15)于第一智能夹座(30)上的第一个柑子(23)切割出三条互为120°角的切割线；第一个柑子(23)的柑皮被切割出三条切割线后，控制器(5)控制转盘装置(1)的转盘电机(10)带动转盘(9)转动，第一智能夹座(30)跟随转盘(9)转动，第一智能夹座(30)进入翻皮机械手(7)的加工位置时，转盘(9)的第一感应件(34)接近翻皮机械手(7)旁边机架(11)上的第三智能传感器(40)，第三智能传感器(40)其信号传输给控制器(5)，控制器(5)控制转盘电机(10)停止；转盘(9)停止后，控制器(5)控制翻皮机械手(7)的翻皮钳(16)向第一智能夹座(30)移动，当翻皮钳(16)接近第一智能夹座(30)时，翻皮钳(16)上的翻皮图像传感器(28)将第一智能夹座(30)上第一个柑子(23)的图像信息传输给控制器(5)，控制器(5)根据其图像信息控制翻皮钳(16)将第一智能夹座(30)上的第一个柑子(23)的三瓣柑皮剥开；第一个柑子(23)的三瓣柑皮被剥开后，控制器(5)控制转盘装置(1)带动转盘(9)转动，第一智能夹座(30)跟随转盘(9)转动，第一智能夹座(30)进入果皮机械手(8)的加工位置时，转盘(9)的第一感应件(34)接近果皮机械手(8)旁边机架(11)上的第四智能传感器(41)，第四智能传感器(41)其信号传输给控制器(5)，控制器(5)控制转盘电机(10)停止；转盘(9)停止后，控制器(5)控制果皮机械手(8)的果皮抓爪(17)向第一智能夹座(30)移动，当果皮抓爪(17)接近第一智能夹座(30)时，果皮抓爪(17)上的抓爪图像传感器(29)将第一智能夹座(30)上第一个柑子(23)的图像信息传输给控制器(5)，控制器(5)根据其图像信息控制果皮抓爪(17)将智能夹座(4)上的第一个柑子(23)的果肉抓到果肉箱(46)内，使第一个柑子(23)的果肉与柑皮分离；果皮抓爪(17)将智能夹座(4)上的第一个柑子(23)的果肉抓到果肉箱(46)后，控制器(5)控制果皮机械手(8)的果皮抓爪(17)再向第一智能夹座(30)移动，当果皮抓爪(17)接近第一智能夹座(30)时，果皮抓爪(17)上的抓爪图像传感器(29)将第一智能夹座(30)上第一个柑子(23)柑皮的图像信息传输给控制器(5)，控制器(5)根据其图像信息控制果皮抓爪(17)将智能夹座(4)上的第一个柑子(23)的柑皮抓到柑皮箱(47)内；柑皮智能机器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环。